infinitivo sin to

En inglés, lo normal es encontrar el infinitivo con to (to-infinitive):

They decided to invest in Spain - decidieron invertir en España
I'd like to make a complaint - quisiera presentar una queja
He doesn't want to get married - no quiere casarse
a novel to read on the train - una novela para leer en el tren
easy to remember - fácil de recordar
I came to stay - vine para quedarme

sin embargo, se usa el infinitivo sin to (bare/plain infinitive) en los siguientes casos:

1.- Detrás de un verbo modal, excepto ought y used, que rigen infinitivo con to:

Can you play chess? - ¿sabes jugar al ajedrez?
It may be too late - puede que sea demasiado tarde
You must do it - debes hacerlo
We needn't hurry - no tenemos que darnos prisa

pero

We ought to tell him - deberíamos decírselo
He used to be very polite - solía ser muy educado

2.- Con los verbos de percepción, como to see (ver), to hear (oír) y
to feel (sentir):

I saw her leave 5 minutes ago - la vi marcharse hace 5 minutos
I heard her say that her husband is ill - le oí decir que su marido está enfermo
I felt the earth tremble - sentí temblar la tierra

Además de con infinitivo sin to, los verbos de percepción pueden construirse también con forma en -ing, pero entonces cambia el sentido de la frase. Compárese:

(a) - I heard somebody shout
(b) - I can hear somebody shouting

(a) - I heard a baby cry
(b) - I can hear a baby crying 

en (a) se trata de acciones completadas, que duraron solo un momento, mientras que en (b) se trata de acciones no acabadas, que están teniendo lugar de forma continuada en el momento en que se habla.

NOTA.- En pasiva no debe usarse el infinitivo sin to con los verbos de percepción, sino el infinitivo con to o, más frecuentemente, la forma en -ing:
He's been seen to do/doing it - le han visto hacerlo
You've been seen leaving her house - te han visto salir de su casa
He hasn't been heard to mention anything like that - no le han oído mencionar nada parecido

3.- Se usa también el infinitivo sin to con algunos verbos como to make (hacer) y to let (permitir, y las expresiones had better (generalmente contraído - 'd better) y would rather (generalmente contraído - 'd rather):

They made her cry - le hicieron llorar
They didn't let him do it - no le permitieron hacerlo
You'd better go to the doctor's - mejor será que vayas al médico
I'd rather play cards - prefiero jugar a las cartas

Debe tenerse en cuenta que to make lleva infinitivo con to en pasiva y el verbo to let no debe usarse en pasiva, debiendo ser sustituido por to be allowed/permitted:

He was made to work hard - le hicieron trabajar duro
You won't be allowed to do it -no te permitirán hacerlo

Con 'd rather hay dos construcciones distintas:

a- 'd rather + infinitivo sin to, cuando el sujeto de 'd rather y el del infinitivo es el mismo:

He'd rather watch TV - prefiere ver la televisión
She'd rather go to the cinema - ella prefiere ir al cine

b - 'd rather + simple past, cuando los sujetos de 'd rather y del simple past son distintos:

I'd rather you left - prefiero que te marches
I'd rather you didn't smoke in my car - prefiero que no fumes en mi coche

Conviene tener en cuenta que 'd rather se usa para indicar que alguien prefiere hacer algo en un momento determinado; para preferencias permanentes se usa to prefer:

I'd rather walk - prefiero caminar (ahora)
I prefer walking to taking the bus - prefiero caminar a coger el autobús (siempre).

NOTA.- I'd prefer to do sth significa lo mismo que I'd rather do sth: 
I'd prefer to walk= I'd rather walk.

4.- En las llamadas pseudo-cleft sentences, usadas frecuentemente para destacar, dándole posición final (end-focus position), algo que se realizó o va a realizarse. En este caso el uso del infinitivo sin to o con to es opcional:

What I'm going to do when I get home is (to) have a shower - lo que voy a hacer cuando llegue a casa es darme una ducha
All I did was (to) have a couple of beers with my friends - todo lo que hice fue tomar un par de cervezas con mis amigos.

5.- Con el verbo to help (ayudar), el uso del infinitivo sin to es también opcional:

I'm going to help dad (to) cut the grass tomorrow - mañana voy a ayudar a papá a cortar el cesped.

PRÁCTICA 1

Rellena los huecos con el infinitivo sin to o con to del verbo dado entre paréntesis, según proceda:

a.- You'd better ................a lawyer (consult)
b.- You really ought ................your grandfather more often (visit)
c.- I didn't hear him ................in (come)
d.- I think she'd rather ..............at a hotel (stay)
e.- He used ...................here many years ago (live)
f.- Would you rather .................wine or beer? (have)
g.- We'd better ............him alone (leave)
h.- You should .............to be more patient (try)
i.- She was made .............(cry)
j.- Why don't you let me .............to that party? (go)
k.- What you've done is ...............everything (spoil)

PRÁCTICA  2

Completa las frases con el infinitivo sin to o la forma en -ing del verbo dado entre paréntesis, según convenga al sentido de la frase:

a.- I can hear someone ............the guitar (play)
b.- I saw the murderer ...............his victim (shoot)
c.- Sorry, I didn't see you ............ (come)
d.- I saw her ..........it in her handbag (hide)
e.- I can see him .............the wall (climb)
f.- I can feel your heart .........(beat)
g.- I can feel the earth ..............under my feet (tremble)

PRÁCTICA 3

Traduce al inglés, usando 'd rather:

a.- ¿Prefieres carne o pescado?
b.- Prefiero quedarme en casa, si no te importa
c.- Prefiero que dejéis de discutir
d.- Prefiero tomar una copa con los amigos/muchachos
e.- Prefiero que venga solo
f.- Prefiero que hables menos y trabajes más.
g.- Prefiero que te pongas el vestido rojo

PRÁCTICA 4

Transformation exercise: transforma las frases por otras con el mismo significado, usando la palabra dada entre paréntesis en cada caso:

a.- You should get up earlier (ought)
b.- There's no need for you to do it now (needn't)
c.- You've got to oblige them to obey the orders (make)
d.- Allow me to help you (let)
e.- I'd prefer to wait a bit longer (rather)
f.- The first thing I'm going to do when we get to the hotel is to have a bath (what)


CLAVE 1

a.- consult; b.- to visit; c.- come; d.- stay; e.- to live; f.-have; g.- leave; h.- try; i.- to cry; j.- go; k.- (to) spoil

CLAVE 2

a.- playing; b.- shoot; c.- coming; d.- hide; e.- climbing; f.- beating; g.- trembling

CLAVE 3

a.- Would you rather have meat or fish?
b.- I'd rather stay at home, if you don't mind
c.- I'd rather you stopped arguing
d.- I'd rather have a drink with the boys/friends
e.- I'd rather he came alone
f.- I'd rather you talked less and worked harder
g.- I'd rather you wore your red dress.

CLAVE 4

a.- You ought to get up earlier
b.- You needn't do it now
c.- You've got to/you must make them obey the orders
d.- Let me help you
e.- I'd rather wait a bit longer
f.- What I'm going to do/what I'll do as soon as we get to the hotel is (to) have a bath.

Para saber más sobre el tema, podéis consultar mi Gramática Inglesa, 9ª ed., Pearson, pp. 343-346 y 352.